产品定位与核心功能 - Xdog是一款低成本多功能四足机械狗与机械臂集成开发平台 专为具身智能开发者设计 涵盖机器狗二次开发、仿真强化学习及sim2real迁移部署等技术栈 [1] - 平台已实现语音控制、目标识别与跟踪、机械臂自主抓取、强化学习步态控制等核心功能 覆盖具身智能下肢控制大部分技术模块 [2] - 系统基于ROS1开发 支持TCP语音控制、键盘控制、视觉控制及强化自主运动等多种交互方式 [2][15] 硬件配置参数 - 机械狗主体尺寸25cm×20cm×30cm 重7kg 采用Allwinner H616主控芯片(4核1.6GHz) 配备4G内存与32G存储 [3][4][11] - 单腿3自由度 采用连杆传动 支持WIFI/蓝牙通信 配备千兆以太网/USB2.0/Micro-USB等开发接口 [5] - 电池能量93.24Wh 综合续航120分钟 最大前进速度7.2公里/小时 最大旋转速度450度/秒 [5][11] - 机械臂采用20KG总线舵机 配备9-12.6V驱动板及12V/7A电源适配器 抓取范围0.4m(基座周围) 正上方极限抓取高度0.85m [6][7][12] 感知与视觉系统 - 深度相机采用主动双目红外+结构光技术 深度输出分辨率1280×800@30fps 工作距离0.2-10m(最佳精度0.2-4m) [14] - 深度精度达0.5mm(@0.5m)/1.0mm(@1.0m)/5.0mm(@2.0m) RGB摄像头支持1080p@30fps全局快门 [14] - 支持USB 3.0 Type-C接口 兼容Windows/Linux/Android系统 提供Orbbec SDK/OpenNI 2/ROS驱动包 [14] 软件与开发支持 - 开发语言以Python为主 推荐使用2080ti及以上GPU及i7以上CPU进行推理和二次开发 [16][24] - 集成主流大模型实现低延迟高准确性语音交互 支持sim2real与real2sim双向迁移 具备MuJoCo仿真环境映射能力 [17][18] - 提供目标识别算法实现机械臂与机械狗协同跟随 支持ACT模仿学习框架及强化学习步态控制 [19][20][21] 课程体系与技术支持 - 课程包含即插即用系统配置、ROS基础、MuJoCo仿真、IsaacGym环境部署、强化学习算法(PPO/DreamWaQ)、YOLO目标识别等26个模块 [22][23] - 教学团队由5名专家组成 涵盖硬件设计、视觉算法、强化学习等专业领域 包括港大博士生提供技术支持 [22] - 交付周期为付款后3周内 提供1年售后服务期 视频与源码在硬件确认收货后立即提供 [25][26]