熔岩洞穴勘探任务概念 - 探测地球附近行星体表面的熔岩洞穴对科学研究和太空探索具有重要意义 提供抵御辐射和小陨石的天然屏蔽 适合保存外生物特征和保护人造设施 [1] - 使用机器人团队是探索外星熔岩洞穴的最安全、最具成本效益的方式 该方法已在地球类似场景中得到证明 但对空间条件的适应需要进一步研究 [1] - 任务概念包括四个任务阶段 由三个机器人组成的异构团队执行 在西班牙兰萨罗特岛熔岩洞穴验证可行性 团队能够构建区域三维模型并通过垂降探索洞穴内部 [1] 机器人团队组成与功能 - 异构机器人团队由SherpaTT、Coyote III和LUVMI-X组成 SherpaTT负责地表勘探和支持系留操作 Coyote III提供地下探索能力 LUVMI-X探索地表并分析天窗 [3] - SherpaTT是混合轮腿漫游车 重约210公斤 配备六自由度机械手 最大有效载荷25公斤 适合携带部署有效载荷及充当移动锚点 [10] - Coyote III是小型轻量漫游车 重约20公斤 配备探地雷达和系绳管理系统 通过系绳接收电力数据并执行垂降操作 [11] - LUVMI-X是轻质低成本漫游车 可配置有效载荷 本次任务配备传感立方体和有效载荷发射器 用于弹射载荷到天窗 [14] 技术优势与创新 - 生成系留下降前地表和倾斜区域的详细三维表示 确保只尝试可行穿越区域 降低自主导航复杂性 [14] - 探洞车可释放对系绳、通信和供电系统的依赖 提升洞穴内部导航灵活性 [14] - 系绳管理系统包含驱动线轴控制缠绕速度 同时传输电力数据并实现漫游车间通信 [11]