市场格局与公司进展 - 今年前三个季度，国内20万元以上乘用车市场份额占比30%，13万元以下市场份额则高达50%，但后者多数车型尚未配备城区辅助驾驶功能，市场空间广阔[1] - 地平线于2024年4月推出基于征程6系列芯片的城区辅助驾驶解决方案HSD，并于11月随星途ET5上市实现量产，同期搭载的深蓝L06也发售，两款车型上市两周后HSD激活量突破12000辆[1] - 公司通过生态拓展加速市场渗透，在12月初的技术生态大会上公布两大举措：新增算法服务模式"HSD Together"，并与日本电装、大众的合资公司CARIZON、HCT达成合作；引入元戎启行、卓驭等更多生态合作伙伴[2] - 公司目标是将城区辅助驾驶功能下沉至10万元国民车型，并计划在未来3-5年内达成千万级量产规模[2] 技术路线与研发投入 - 地平线坚信端到端技术是基石，自2024年底便集中90%的研发人力投入到端到端方案的研发与量产落地工作中[2] - 公司认为，无论是世界模型(WA)还是视觉语言动作模型(VLA)，都需建立在完整的端到端底座之上，若端到端做得不够坚固，则难以引入新模态解决问题[3] - 端到端被类比为人的直觉模型，若直觉模型不完善，仅靠思考推理难以解决复杂场景，甚至可能带来新问题[3] - 公司技术逻辑的核心在于软硬结合，通过更好的硬件支撑大算力，并借助软硬协同优化释放更多性能，最终在消费者体验端带来收益[4] 端到端技术详解 - 地平线是除特斯拉之外，少数拥有真正意义上最完整的一段式端到端系统的企业[4] - 一段式端到端可简单描述为“光子进，轨迹出”，其模型内部进行高维特征的无损传递，信息量更高[4][5] - 两段式端到端并非一个模型，而是感知模型加规控模型的组合，信息传递存在丢失，因为规控模型是依靠感知白名单的检测结果进行训练的[5] - 一段式端到端若做得不完善，输出轨迹会有缺陷导致无法控车，行业退而求其次增加后处理规则进行修正，但这些规则会限制模型上限，导致横纵向操作有割裂感[5] - 对于从业者，分辨一段式与两段式主要看模型输出轨迹的连贯性和拟人性，特别是在交互场景下动作是行云流水还是按步骤执行[6] - 在一段式端到端中，无法精确设定规定车速，模型只能接收期望车速并朝其逼近，但不一定完全达到[6] 行业竞争与未来展望 - 行业内存在不同技术路线，如理想、元戎启行选择VLA，华为和小鹏选择WA或VA模型，但地平线认为它们都基于端到端[7] - 公司认为模型不应以语言为核心进行开发，而应将其作为辅助项，结合端到端基座，这符合人类开车时95%以上时间依赖直觉、仅在极复杂场景加入思考推理的状态[7] - 随着端到端技术成熟，遇到问题的场景会越来越稀疏，仿真闭环对于生成稀疏场景的模拟和验证变得关键[8] - 未来理想的智驾方案是在直觉模型（解决95%甚至99%场景）足够强的基础上，为剩余需要认知推理的场景增加思维链理解能力[9] - 公司认为竞争核心应回归产品体验、安全性及市场认可度，技术上会做好预研和储备[9] - 公司明确表示，即使下一代智驾方案包含VLA技术，也不会抛弃当前的端到端技术，因为后者是前者的基础[10]