行业拐点与商业化进程 - 人形机器人产业正处在从研发演示向量产落地的关键拐点，2025-2026年被视为规模化验证与商业化加速的关键窗口期 [1] - 特斯拉Optimus计划2026年量产，Figure AI及国内优必选等企业同步推进量产规划 [1] - 当前呈现"硬件降本"与"软件增智"双轮并进态势，B端工业场景（尤其是汽车制造）率先驱动 [1] - 优必选Walker S1、小鹏Iron等已进入比亚迪、极氪、小鹏等车企工厂实训，验证产线应用价值 [1] 全球竞争格局 - 海外巨头（特斯拉、Figure AI）凭借AI算法、系统集成和端到端模型优势占据技术制高点 [2] - 国内企业依托汽车及3C产业链，在供应链协同、整机迭代和成本控制上形成优势，部分产品价格下探至10万元级别 [2] 产业链结构 - 产业链划分为上游核心零部件、中游本体制造和下游场景应用三大环节 [3] - 中游本体企业类比汽车"主机厂"，负责技术集成、产品定义与规模化生产 [3] - 上游价值量高度集中于关节、减速器（谐波/行星减速器）、传感器（力/力矩、触觉、视觉）三大部件 [5] - 中游海内外企业加速布局，特斯拉、Figure AI引领技术前沿，优必选、智元机器人等国内初创企业及小鹏、小米等跨界巨头入局 [6] - 下游当前聚焦B端工业制造（汽车工厂）和物流仓储，未来向商业服务及家庭场景渗透 [6][7] 技术架构与挑战 - 采用"大脑-小脑-肢体"全栈式技术架构，通过模块化分工支撑感知、决策与执行能力 [8] - 产业化取决于硬件（降本、量产、续航）与软件（智能泛化、数据稀缺、实时性）协同突破 [8] - 硬件挑战包括成本高昂（关节模组、灵巧手为核心）、标准化缺失、量产能力不足（2025年头部企业仅百至千台级交付）、续航限制（主流产品续航有限） [9][11] - 软件挑战包括智能泛化能力不足（未出现"ChatGPT时刻"）、高质量数据稀缺（采集成本高、泛化难）、实时性与算力约束（模型动作频率需从50Hz提升至100Hz） [12][14] 解决方案与进展 - 硬件降本通过供应链协同（广汽GoMate核心零部件完全自研）和核心部件自主化（傅利叶智能谐波减速器量产测试、宇树科技自研M107关节电机）实现 [10][15] - 续航通过电池技术升级（广汽GoMate全固态电池实现6小时续航、普渡科技PUDU D7电池容量超1kWh支持8小时工作）提升 [11][15] - 软件智能泛化通过大模型架构创新（智元机器人GO-1模型任务成功率提升32%、Figure的Helix VLA分层决策）和合成数据（英伟达Cosmos平台、银河通用GraspVLA模型）解决 [12][13][14] - 实时性通过模型范式演进（从RT-1不足10Hz提升至Helix的200Hz）和开源生态（京津冀创新高地运动控制开源平台）优化 [14][16] 市场规模与预测 - 2025年被视为"量产元年"，全球市场规模63-90亿元人民币，出货量1.24-2万台 [17][18] - 2030年B端场景扩张期全球市场规模达200亿美元（约1400亿元人民币），中国占25%（50亿美元），出货量接近34万台 [18] - 2035年多场景渗透期全球市场规模1500-4000亿元人民币，出货量180-500万台 [18] - 2045年及以后C端普及期全球市场规模或突破10万亿元人民币（德银预测超1万亿美元），出货量可能突破7000万台 [18] - 产业化路径遵循"工业制造→商业服务→家庭服务"递进 [19] 应用场景案例 - 工业制造：优必选Walker S1进入比亚迪、东风柳汽产线实训（2025年Q2启动500台交付）、小鹏Iron在P7+车型总装线实训（2026年L3级量产成本目标低于12万元）、智元机器人在汽车零部件工厂3小时无差错搬运超800个周转箱 [20][21] - 商业服务：银河通用Galbot G1在7家无人零售药店实现药物分拣补货常态化运营、普渡科技配送与清洁机器人累计出货超7万台 [21] - 家庭服务：星尘智能Astribot S1在养老护理院试点（国内首个进入养老院的人形机器人）、海尔HIVA海娃聚焦智慧家庭场景与家电联动 [21] - 新兴消费市场：宇树科技Unitree G1定价9.9万元人民币、众擎机器人PM01定价8.8万元人民币推动科研教育普及 [21] 主要参与者分类 - 海外巨头：特斯拉（Optimus端到端模型）、Figure AI（分层决策模型，GPT-4V视觉推理） [22] - 国内第一梯队初创企业：优必选（估值超百亿，进入车企实训）、智元机器人（估值超百亿）、宇树科技（C+轮融资7亿元，Unitree G1定价9.9万元） [23] - 跨界车企：小鹏汽车（PX5/Iron机器人2026年L3级量产成本目标12万元内）、广汽集团（GoMate核心零部件完全自研，2026年规模化落地）、比亚迪/奇瑞（直接投资或成立合资公司） [23] - 科技巨头：华为（盘古大模型赋能乐聚）、百度（文心大模型与优必选合作）、小米（自研Xiaomi Brain系统）、腾讯/阿里巴巴/京东（战略投资智元、宇树科技等）、美团（投资宇树科技聚焦即时配送场景） [24] 核心供应链焦点 - Figure AI在2025年9月C轮融资后估值390亿美元（较2024年2月26亿美元增长近15倍），获英伟达、微软、亚马逊等科技巨头加持 [25] - 上游核心零部件占硬件成本70%以上，包括行星滚柱丝杠（成本占比19%）、无框力矩电机（16%）、谐波减速器（13%）、六维力传感器（11%）等 [26][27] - 特斯拉Optimus V3版本聚焦灵巧手（单臂26个执行器）和Grok语音大模型整合，产能规划2025年约5000台、2026年约5万台、2029年达100万台/年 [29][30]