人形机器人行业近期动态 - 7月以来行业利好频出 包括智元机器人拟收购上纬新材至少63.62%股份的借壳预期 宇树开启上市辅导并发布3.99万元起新款机器人Unitree R1 马斯克官宣Optimus预估2026年量产且5年内年生产100万台目标 [1] - 8月行业活动密集 2025世界机器人大会现场参会人数达27.1万人次 观看会展赛直播人数达5200万人次 较上届增长62% [1] - 二级市场参与者多为成熟上市公司 主要通过切入人形机器人赛道打造第二增长曲线和驱动产业升级 [1][2] 人形机器人市场空间预测 - 2030年预测显示较大方差 东海证券预测全球销量100万台对应1500亿人民币市场空间 华创证券预测销量216万台对应3506亿元人民币市场空间 [3] - 2035年预测中 高盛预测销量140万台对应380亿美元市场空间 瑞银证券预测销量200万台对应300-500亿美元市场空间 东吴证券则预测年销量2380万台 [3] - 2050年预测更为激进 摩根士丹利预测全球机器人市场空间达5万亿美元 ARK Invest预测人形机器人空间达24万亿美元 相当于2024年全球汽车销售规模23.52万亿美元 [4] - 行业正处于0-1阶段 5-10年后市场规模可达数千亿 远期可突破万亿甚至超越汽车产业 [4] 人形机器人产业链结构 - 按功能模块分为感知层（占比7.3%）、决策层和执行层（占比53.2%） 其中执行层进一步分为直线关节（31%）、旋转关节（17.9%）和灵巧手（4.3%） [8][9][10] - 按核心零部件划分价值量 行星滚柱丝杠占19% 无框力矩电机占16% 减速器占13% 力矩传感器占11% 空心杯电机占8% 惯性测量单元占2% 其他零部件合计占31% [12] - 资本市场主要围绕硬件展开交易 因硬件供应链具备更清晰估值锚点且可动态追踪研发动向 [9] 行星滚柱丝杠领域 - 2024年中国市场规模13.13亿元 同比增长19.26% 国外龙头Rollvis、GSA及Ewellix在中国市场份额分别为26%、26%和14% 本土厂商合计占19% [15] - 至少17家上市公司布局 汇川技术、长华集团、恒立液压取得实质性研发进展 夏厦精密、五洲新春、北特科技进入募集资金规划产能阶段 [16] - 五洲新春拟募集资金用于年产98万套行星滚柱丝杠等项目 北特科技项目达产后将形成年产80万套能力 [16][18] 无框力矩电机领域 - 2024年全球无框无刷直流电机市场规模约2.5亿美元 科尔摩根、穆格等外资企业占据主要市场份额 [19] - 至少10家上市公司布局 步科股份驱动系统业务2024年营收3.5亿元且毛利率32% 雷赛智能已取得规模商业订单但整体营收占比较小 [19] 减速器领域 - 谐波减速器2024年全球销售额4.62亿美元 行星减速器2022年全球销售金额12.03亿美元 RV减速器2024年全球市场规模20.8亿美元 [21] - 日企哈默纳科占全球谐波减速器82%份额 绿的谐波占7%位列第二 纳博特斯克在RV减速器市占率达60% [21][22] - 超28家上市公司布局 绿的谐波2024年谐波减速器及金属部件营收3.25亿元且毛利率36.13% 双环传动旗下环动科技2024年RV减速器国内市占率24.98%且营收3.41亿元 中大力德减速器业务2024年营收2.43亿元 [22] 力/力矩传感器领域 - 2023年全球六维力传感器市场规模2.24亿美元 美国ATI、德国Schunk和瑞士Kistler垄断高端市场 宇立仪器和蓝点触控正在崛起 [24] - 约8家上市公司布局 柯力传感用于AI理疗机器人的六维力传感器2025年上半年实现数百台批量出货 用于人形机器人产品处于客户送样阶段 东华测试处于小批量试制阶段 [24] 空心杯电机领域 - 2022年全球市场规模51亿人民币 海外企业Faulhaber和Maxon合计占全球份额超45% top3厂商市场份额占55.43% [26] - 生产商与无框力矩电机高度重合 鸣志电器产品被国内外客户广泛使用 拓邦股份自2007年研发生产且是国内最早实现量产厂家之一 信捷电气已有产品开发完成 [26][27] 惯性测量单元领域 - 2021年全球IMU市场空间18.3亿美元 主要厂商Honeywell International、Northrop Grumman Corp、SAFRAN和Thales等前三大厂商共占超50%市场份额 [28] - 至少6家上市公司布局 中海达产品在新能源汽车领域开启量产交付 赛微电子处于小批量试产阶段 敏芯股份启动研发立项 [29] PEEK材料领域 - PEEK材料具备低重量、高强度、绝缘、耐磨和抗疲劳等优势 是人形机器人关节和四肢部位的优质材料 [31] - 至少7家上市公司布局 中研股份是全球第4家年产能达千吨级企业 2024年总营收2.77亿元且毛利率40% 沃特股份一期产线已完成建设并进入试生产期 [31][32] 模组集成商领域 - 多家企业跨界进入中游集成环节 拓普集团布局直线执行器、旋转执行器、灵巧手电机等多个环节 蓝思科技2024年与头部公司合作量产人形机器人并开发关键模组 美的集团2025年发布人形机器人样机且重点关注灵巧手、仿生臂和腿的设计 [33][34] 其他关键零部件领域 - 长盛轴承研究方向包括自润滑轴承、直线执行器产品和灵巧手部件 恒辉安防开发出多款腱绳测试样品 信捷电气能为机器人提供编码器产品且储备相关技术 [35][36]