人形机器人减速器技术趋势 - 摆线减速器凭借高精度、抗冲击性和传动平稳性优势 有望提升在人形机器人领域的渗透率 弥补谐波减速器和行星减速器的性能短板 [1][2] - 头部企业通过技术改良拓展摆线减速器额定扭矩覆盖范围 如禾川科技实现10N·M到140N·M扭矩覆盖 具备5倍额定过载能力 [2] - 轻量化技术显著降低摆线减速器重量 科盟推出PEEK材料产品使重量较传统摆线减速器降低73% 提升安装灵活性 [2] 现有减速器技术特性比较 - 当前人形机器人旋转关节以谐波减速器和行星减速器为主 谐波减速器具有结构紧凑、传动精度高优势 行星减速器以多级齿轮传动实现强劲扭矩输出 [1] - 谐波减速器存在柔轮强度不足缺陷 抗冲击性差且高频冲击易断裂 行星减速器背隙大导致精度不足 冲击工况下精度衰减严重 [2] - 摆线针轮减速器具有较高承载能力和传动精度 多齿啮合带来传动平稳特性 但零件工艺较复杂且精度较谐波稍低 [1] 产业应用与商业化进展 - 人形机器人关节传动进入精细化适配阶段 未来可根据不同关节受力特性实现"精准选配" 重载关节依赖刚性支撑 动态关节依托抗冲击性能 [1][3] - 多家企业积极布局摆线针轮减速器应用 包括长坂科技（福达股份拟收购35%股份）和豪能股份等 [2] - 多类型减速器协同增效的技术生态正在形成 加速人形机器人向商业化落地迈进 [1][3]